在西方，内衣被译为Undercover或Underwear，它包括紧身胸衣(Corset)、乳罩(Bracup)、掐腰(Waistnipper)、连胸紧身衣(All-in-one)、背心式衬裙(Camisole)、短腰(Short)等许多种类。

        胸衣最早产生于古罗马时期。欧洲文艺复兴以前，女性身体几乎不加束缚，贵妇们穿上衬裙作为内衣。到17世纪，时风认为衬裙作为内衣太放荡。由此，出现了“束衣”，也开始了其折磨女性的历史。妇女们自觉在自己的胴体上构筑了严严密密的堡垒，用几乎是残酷的手法，把自己的身体，用重重的布条勒起来，很多女士因此而导致肋骨骨折、流产、内脏移位等。这种被女性自觉地带上的“刑具”，竟被当时的媒体称为“舒适的工艺”。几个世纪里，紧身胸衣把妇女变成了举止优雅的奴隶。

        20世纪初，新女性掀起时装新潮，内衣的位置以长于臀围线以下10～40厘米为宜。伴随弹性织物在服装中的广泛应用，内衣变得越来越舒适易穿。1916年，尼龙的发明标志了女性内衣从此分为长身胸罩与腰箍，现代内衣时代已来临。到了1922年，胸罩终于被普及，这是一次真正的解放。

        20世纪30年代的胸衣大部分已经不用镶边和撑骨，人造纤维技术的进步促成了两种材料的出现：一种是在1929年由邓禄普橡胶公司（Dunlop Rubber Company）研制的双向拉伸的松紧带，另一种是在1930年由考脱尔兹（Courtaulds）公司研制出的人造丝。用这些材料制成的胸衣又轻又有弹性，既能保持女性体形又不会伤害身体。

        20世纪70年代，在崇尚健康的潮流下，内衣的设计着重承托力，而第一个运动型内衣的设计，是把两个男运动员用的下体弹力护罩缝在一起的。同时，朋克风格开始流行，设计师韦斯特伍德和她的合作者马可?麦克拉伦经营的女装店出售拜物风格的和橡胶制成的服装，一时成为时尚之选，并对 整 个80年代的设计产生了重大的影响。

        80年代，内衣厂商们开始了表现人体美的新的探索，从注重内衣的功能性转向注重外观魅力。除了造型突出女性柔美线条外，还需要华丽的织物，包括饰带、优质棉布、网眼花边、光泽丝织品和绉绸、乔其纱缎子，以及各种莱卡类型的材料等。有些成品是透明的，有些是半透明的，带有饰边、活褶和褶裥等。

        这种服装时尚在80年代中期国际电影电视更加强化，如《乱世佳人》《达拉斯》和《唐朝》。全球千百万观众注视着剧中主人公那富有女强人味道的穿着，并被她们所吸引。她们在办公室穿着制作精良的男性套装，而在卧室则穿着煽情的胸衣，就像明星麦当娜和歌星雪儿所展示的那样，渴望苗条健美身材。

        到了80年代后期，女士们意识到可以借助于一些人工手段和塑形“内衣”，达到她们所要求的理想身材。从运动装中衍变而来的胸衣已成功地成了体型塑形服，其主要特征是在胸部采用钢托或胸罩，而在裆部用合适的扣合件进行弹性控制调节。多年来，经过计师不断的改良，就有了我们今天的美体内衣。